堤 一義(つつみ かずよし)

堤 一義

教授|学術博士|神戸大・院・自然科学

専門分野
知能システム工学
研究課題(長期)
システムやロボットの知能化に関する研究、人工神経回路網の理論と応用に関する研究
研究課題(短期)
1脚跳躍ロボットに関する研究、脚走行ロボットに関する研究、脚歩行ロボットに関する研究、動的身体バランス制御能力評価訓練デバイスに関する研究、強化学習に基づく機械システムの知能化に関する研究

研究テーマ:生物に学ぶ知能システムの構築

生物を「知能システム」として捉えた場合、神経系、遺伝系、免疫系、筋骨格系などにおける複雑かつ巧妙なメカニズムは非常に示唆に富む魅力的なものに見えます。私の研究室では、「生物の方法論に学ぶ」というスタンスを基本として「それらのメカニズムを解析すること」から「人工的に知能システムを構築すること」までを目指しています。
人間は速く走ると疲れますが、犬や馬などの4足動物は「速度に応じて足の運びを変えることで高速で移動してもあまり疲れない」という優れた特徴を持っています。これには、脚部にある「ばね要素」が重要な役割を果たしています。研究室では、4足動物の走るメカニズムに注目した「走るロボット」について研究を進めており、その一環として、「ばね要素」を陽に取り入れた1本足や2本足の「飛び跳ねるロボット」、さらには世界最速ロボットを目指して4本足の「走るロボット」を試作しています。
6本足の昆虫を模擬し、不整地の歩行に適した6本足ロボットについても研究を進めています。実験中の24自由度6足歩行ロボットは4号機にあたるもので、脚先には力(ちから)を検出するセンサ、胴体には姿勢を検出するセンサが取り付けられており、溝や出っ張りを回避できるなど、高度な歩行が可能となっています。より複雑な形状の不整地にも適応できるよう研究を続けており、最近は特に泥濘地(ドロドロの沼地)での歩行に力を入れています。
生物の神経系の働きをモデル化し、それらをネットワークとして動作させることによって、学習能力や並列処理能力を 持つインテリジェントな制御システムを創ることが可能です。新しい可能性を秘めたこうしたフレームワークについて、特に「制御への応用」の観点から研究を進めており、最近では「健康(人の運動能力を鍛える!)」や「環境」に関連した 研究にも取り組んでいます。

6脚歩行ロボット(泥濘地環境での歩行実験)

6脚歩行ロボット
(泥濘地環境での歩行実験)

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